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http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/36946
Título : | Diseño y construcción de un robot blindado de asistencia a personal antimotines en situaciones de riesgo monitoreado desde una interfaz |
Director(es): | Tobar Quevedo, Johanna Belén |
Autor: | Mejía Díaz, Hugo Alexander Núñez Ponce, Mateo Nicolás |
Palabras clave : | ROBOT BLINDADO ANTIMOTINES TELEOPERADO LAPLACIAN PYRAMID SUPER-RESOLUTION NETWORK (LAPSRN) PSEUDO-RANDOM BINARY SEQUENCE (PRBS) |
Fecha de publicación : | 2023 |
Editorial: | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. |
Citación : | Mejía Díaz, Hugo Alexander y Núñez Ponce, Mateo Nicolás (2023). Diseño y construcción de un robot blindado de asistencia a personal antimotines en situaciones de riesgo monitoreado desde una interfaz. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí. |
Abstract: | El trabajo presenta el prototipo de un robot blindado para asistencia al personal antimotines, donde se utilizó un material compuesto de fibra de vidrio y resina poliéster para el blindaje y debido a que es un robot móvil teleoperado se empleó la dirección Ackermann. En cuanto a su monitoreo se lo realizó desde una interfaz gráfica diseñada con Python y Kivy, misma que integra el uso de redes neuronales para el conteo del número de reos mediante visión artificial utilizando YOLOv4-tiny y técnicas de superresolución para mejorar las fotografías que se pueden tomar desde la interfaz empleando el modelo LapSRN (Laplacian Pyramid Super-Resolution Network). La mecánica del prototipo se basa en el uso de tubos rectangulares de aluminio 6063-T5, la dirección Ackermann empleando acero ASTM A36 y un juego de engranes con relación 1:1 donde el diseño del blindaje se lo realizó empleando fibra de vidrio y resina poliéster, donde mediante ensayos de tracción, flexión e impacto con base a las normas ASTM para materiales compuestos con matriz polimérica se logró obtener las características del material, de modo que se empleó la prueba de hipótesis t-student para determinar la significancia estadística del número de capas idóneas del laminado con respecto a las propiedades mecánicas del material compuesto y así poderlo simular. El prototipo al ser móvil cuenta con un PID capaz de regular y controlar la velocidad de los motores de locomoción a partir del método PRBS y la interfaz se desarrolló mediante Python utilizando las librerías para interfaces dinámicas Kivy y KivyMD dentro de una Jetson Nano. Siendo así que el prototipo mediante un laminado 6 capas de fibra de vidrio tipo MAT permite soportar fuerzas de hasta 2500N en todo su armazón y es capaz de resistir ser lanzado de una altura de aproximadamente 2 metros cayendo perpendicularmente sobre sus 4 llantas. Mientras que su movilización es garantizada a una distancia máxima de 1200m con obstáculos, teniendo en cuenta que el porcentaje de señal de video a esa distancia es de 18.40%. |
URI : | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/36946 |
Aparece en las colecciones: | Tesis - Carrera de Ingeniería Mecatrónica |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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T-ESPE-058199-R.pdf | RESUMEN | 18,16 kB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
T-ESPE-058199.pdf | TRABAJO DE TITULACIÓN | 5,29 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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