Diseño e implementación de un controlador difuso sintonizado con Algoritmos Genéticos para el Sistema 3DCRANE

Abstract

Este proyecto imcorpora la descripción completa del sistema 3D CRAME, desde los requerimientos mínimos en lo que se refiere a software, repasando la interfaz de interconecxión entre software y hardware, hasta llegas a las limitaciones mecánicas del sistema. La plataforma 3D CRANE es un sistema electromécanico no lineal que presenta un comportamientodinámico, debido a su libertad de movimientos. Posee un funcionamiento útil en 3 dimensiones; la carga útil se levanta y baja en la dirección del plano Z, el ferrocarril se mueven horizontalmente en la dirección del plano X y finalmente el carro se mueve horizontalmente a lo largo del ferrocarril en la dirección del plano Y. En una primera instancia se tratará el diseño y simulaciones del algoritmo genético que permitirá determinar los valores de los paramétros de los controladores PID, que optimizarán el funcionamiento del sistema la realixar el cambio de posición. Finalmente se incluye un análisis de los resultados obtenidos en la implementación de los diferentes controladores y las variantes aplicadas en los esquemas de control; demostrando el correcto funcionamiento de la plataforma bajo los los diseños aplicados y la validez de los resultados obtenidos.