Teleoperación de una plataforma móvil asistida mediante el uso de un sistema de visión artificial

Abstract

Desde tiempos antiguos, el hombre ha venido utilizando distintas herramientas para poder acrecentar el alcance de su capacidad de manipulación. En un principio, no se trataba más que de palos utilizados para hacer caer la fruta madura de un árbol. Actualmente existen dispositivos más complejos, como por ejemplo pértigas las cuales accionando una pinza a distancia, permiten alcanzar objetos ubicados en estanterías o lugares de almacenamiento de difícil acceso. Estos desarrollos desembocaron finalmente en lo que se conoce como sistemas de teleoperación maestro-esclavo, en donde un manipulador denominado esclavo reproduce los movimientos de un dispositivo o manipulador maestro, controlado a su vez manualmente por un operador humano. Teleoperación se define como un conjunto de tecnologías para permitir la operación o gobierno a distancia de un dispositivo por un ser humano. En teleoperación un parámetro importante es la Telepresencia, la cual se consigue realimentando coherentemente al ser humano suficiente cantidad de información sobre el entorno remoto, para manejar este parámetro se hace uso de interfaces. Dentro de las interfaces existen las de control supervisado, en las cuales se da toda la información necesaria para permitir al operador sentir el máximo de telepresencia en el sitio remoto, hace utilización de dispositivos hápticos con realimentación de fuerza y torque, utiliza dispositivos de realidad virtual, como guantes, lentes, trackers, con el objetivo de provocar el máximo grado de telepresencia. El uso de dispositivos Head Mounted Display (HMD) o cascos de realidad virtual, permite la realimentación visual, El HMD usa dos pequeñas pantallas (LCD o CRT) que se colocan delante de los ojos a modo de gafas. Un sistema óptico entre el ojo y las pantallas permite crear una imagen virtual más grande y más alejada del ojo, lo que redunda en una visión mucho más cómoda. El presente trabajo pretende combinar un sistema teleoperado basado en la plataforma móvil Pioneer 3-AT, un HMD equipado con un tracker y un joystick, una cámara de visión y analizar el grado de telepresencia e inmersión sensorial alcanzada.