Control de movimiento del manipulador de cinco grados de libertad CRS-A255 por esqueletización

Abstract

El presente proyecto, denominado Control de Movimiento del Manipulador de Cinco Grados de Libertad CRS-A255 por Esqueletización, plantea el diseño e implementación de una plataforma, cuyo objetivo es controlar el movimiento de un manipulador robótico a través de la imitación los movimientos del brazo humano, sin la intervención de controles mecánicos o el envío manual de comandos en una terminal, para lo cual se vale de una técnica de visión artificial llamada esqueletización. La utilización de la plataforma planteada ofrece una opción para el control del manipulador CRS-A255, ubicado en el Laboratorio CIM 2000, de la Escuela Politécnica del Ejército, sin limitar al operador en cuanto a movimientos y sin requerir conocimientos avanzados de programación, además de evadir el obstáculo de la incompatibilidad con sistemas modernos, pues al robot se le envía únicamente comandos por su puerto de comunicaciones, a través de un computador. La plataforma está conformada por un manipulador CRS-A255 y dos cámaras de visión dispuestas en planos perpendiculares enfocadas hacia el usuario para la adquisición de los movimientos; comandados por una aplicación desarrollada en lenguaje C++, en base a librerías de código abierto. Al final de este proyecto se consigue un control de movimiento del manipulador con una diferencia de aproximadamente 5° respecto a la posición del operador, mediante comandos de movimientos individuales para cada articulación, a una velocidad de trabajo del 40%, permitiendo un control más rápido que el realizado mediante el control manual del manipulador. Se concluye que la técnica de esqueletización es potente en cuanto a compresión y pre-procesamiento de imágenes; sin embargo su utilización en un sistema de control de movimiento que requiere de alta precisión, posee grandes limitaciones.