Artículo Científico - Diseño y construcción de un prototipo de robot Delta con implementación de un cortador lasér CNC utilizando la Plataforma Robotic Operating System (ROS) para la elaboración de artículos publicitarios.

Abstract

Este documento tiene como finalidad la construcción, programación, simulación de un robot delta, para imprimir con láser sobre materiales suaves, imágenes prediseñadas o diseñadas por el usuario en ROS. La modelación se realizó mediante la cinemática inversa, la obtención de las ecuaciones del robot se utilizó el método geométrico, estas ecuaciones son utilizadas para el desarrollo de la programación en Python. En la programación, se utiliza librerías como OpenCV para la vectorización de la o las imágenes a dibujar por el robot. El visualizador de la simulación es el Rviz propio del software ROS. Finalmente, el desarrollo de este trabajo muestra la aplicación de la Mecatrónica con el software ROS, el software es libre y en la plataforma Ubuntu.