Diseño del sistema de control basado en software libre para un brazo robótico de 6 grados de libertad con funcionalidad de mecanizado y paletizado para el Laboratorio de Circuitos Electrónicos de la Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE extensión Latacunga.

Abstract

El presente proyecto centra su diseño y desarrollo en un sistema de control para un brazo robótico diseñado en la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE extensión Latacunga donde utiliza servomotores Dynamixel y una estructura de soporte implementada por la misma universidad; el software empleado para dicho sistema es Python que por sus ventajas y características, brinda al proyecto fiabilidad y facilidad de comunicación entre el sistema robótico que consta de un brazo de 6 grados de libertad mediante la utilización de un computador para realizar las funciones de mecanizado y paletizado, ambas procesadas y estructuradas dentro del algoritmo de control; al realizar todo este proyecto en arquitectura libre permite a los usuarios observar los códigos de las librerías y analizarlas con la finalidad de mejorarlas o modificarlas para futuros proyectos en este campo. Esto permitirá minimizar costos en varios sistemas robóticos ya que el software que viene en ellos son propietarios y representan grandes inversiones.