Diseño e implementación de una plataforma robótica móvil inalámbrica con tracción intercambiable para el Laboratorio de Mecatrónica de la ESPE-L.

Abstract

El objetivo de este proyecto fue desarrollar un robot móvil capaz de desplazarse eficientemente en ambientes interiores y exteriores gracias a la integración de dos sistemas de locomoción: ruedas y orugas. El pilar fundamental del diseño del robot fue el modelado cinético del robot en diferentes escenarios, que aportó los datos de entrada para el dimensionamiento de los actuadores, el diseño del módulo mecánico y el módulo de control. En el módulo mecánico destaca la implementación del sistema de orugas como una transmisión de banda plana a diferencia de los sistemas tradicionales basados en bandas dentadas. La característica más relevante del módulo de control es la implementación de la HMI sobre Python; esto permite que el robot sea operado libremente desde cualquier computadora y desde diferentes sistemas operativos. Como resultado de las pruebas realizadas se concluyó que la configuración de orugas desarrollada es superior a la configuración de ruedas en interiores y exteriores.