Implementación de un sistema de navegación autónomo basado en SLAM y navegación reactiva

Abstract

La robótica móvil se ha desarrollado en la actualidad para facilitar a los seres humanos en diferentes actividades, lo que ha despertado interés en temas de investigación para obtener robots completamente autónomos. La autonomía de un robot móvil de interiores consta de la localización y navegación en un entorno, la evasión de obstáculos y su autonomía energética. Un problema común de los robots móviles es el conocimiento de un entorno, la aplicación de SLAM (Localización y Mapeo Simultaneo) permite obtener un mapa con la ubicación de paredes, puertas, muebles, etc. Dentro del mismo problema tenemos la navegación que nos permite posicionar al robot en una meta trazando una trayectoria y evadiendo obstáculos. Se complementa la autonomía con la sustentación energética a través de una estación de carga para el robot. El presente trabajo se enfoca a implementar soluciones de autonomía para un robot móvil, dando solución a los problemas de SLAM, Navegación y sustentación energética. El documento está organizado en 5 capítulos los cuales se presentan de la siguiente manera: Capítulo 1 se da una introducción del proyecto, Capítulo 2 se muestra el estado del Arte acerca del contenido de nuestro proyecto, Capítulo 3 se realiza el diseño completo para la nueva plataforma robótica móvil y su estación de carga. El capítulo 4 muestra el desarrollo de la construcción del robot, la estación de carga, pruebas y resultados terminando con el capítulo 5 donde se presentan las conclusiones y recomendaciones.