Adaptación del sistema robótico móvil autónomo cooperativo SMELLROBSENSE para mapeo 2D de obstáculos, temperatura y concentración de gases en un ambiente controlado

Abstract

El proyecto de investigación desarrollado explica el proceso de diseño e implementación de un sistema robótico autónomo cooperativo conformado por tres plataformas robóticas móviles de configuración diferencial, un ordenador central y un concentrador de datos; estas plataformas robóticas interactúan entre sí mediante un algoritmo de navegación, control y comunicación programado en el ordenador central el cual cumple con la función de controlador centralizado. Cada plataforma consta de los siguientes subsistemas: sistema mecánico, sistema de control, sistema de sensado y sistema de potencia. El objetivo del sistema de sensado es determinar mediante exploración autónoma, distancias hacia obstáculos o fronteras mediante sensores de estimación de distancias y determinar los niveles de temperatura y concentración de gases en un entorno mediante sensores de temperatura y sensores químicos, toda la adquisición de datos de cada agente robótico es llevada a cabo en una tarjeta programable Teensy 3.6, la información es procesada en una Raspberry Pi 3 y posteriormente es enviada mediante comunicación inalámbrica hacia una interfaz gráfica implementada en el ordenador central donde todos la información es visualizada en tiempo real y se procesa nuevamente para permitir la visualización de mapas de obstáculos, temperatura y concentración de gases.