Diseño e implementación de un sistema háptico con realidad virtual, que permita la manipulación, montaje y desmontaje de piezas de equipos mecatrónicos.

Abstract

El presente proyecto de titulación fue desarrollado dentro del motor de video juegos Unity 3D en donde se implementó el dispositivo electrónico de reconocimiento gestual de los movimientos de las manos Leap Motion Controller, mismo que permite tener un control interactivo del usuario con la aplicación de Realidad Virtual, además de un dispositivo de percepción háptica que permita generar una retroalimentación al sistema táctil. El Sistema de Realidad Virtual da a conocer la parte de transmisión de movimiento de un Brazo Robótico de tipo antropomórfico permitiendo fortalecer el conocimiento a estudiantes de ingeniería mecatrónica en la materia de mecanismos y robótica industrial. Para empezar, se realizó una recopilación de información conceptual acerca de las tecnologías utilizadas dentro de entornos de Realidad Virtual, su alcance y limitaciones. Seguido a eso se realizó una selección de la parte del software y del hardware. Luego de ello se realizó el diseño y construcción del dispositivo de percepción háptica tomando como referencia la normativa ISO TC159/SC4/WG9. Se realizó la representación computacional tridimensional tanto del Robot como de la parte de la extremidad superior implementándolo dentro de Unity 3D que junto con la programación orientada a objetos en C# (C Sharp) y paquetes de Leap Motion permitieron el desarrollo del aplicativo. Finalmente se realizaron las pruebas de funcionamiento y se determinó el efecto que genera el sistema hacia los usuarios.