Implementación de un algoritmo para el telecontrol de vuelo de una plataforma multirotor tipo cuadricoptero mediante MYRIO FPGA

Abstract

En el siguiente proyecto técnico se realizó la implementación de un telecontrol de vuelo para un cuadricoptero mediante myRIO y su módulo FPGA, con visualización de los mandos en el software LabVIEW. Se estableció la estructura a utilizar en el ensamblaje de cuadricoptero como motores y hélices que permitan el empuje y funcionamiento estable del dron, con una carga 717 gramos correspondientes al peso de la myRIO y dos baterías LiPo, pudiendo soportar un peso adicional de 200 gramos para ubicar más dispositivos. Las pruebas de estabilización y alcance de señal de la controladora Naza se realizó con un control RC, permitiendo configurar los motores y ganancias, hasta conseguir una estabilización de vuelo adecuada y un correcto funcionamiento del cuadricoptero, se pasó a la siguiente etapa en donde se generó el código para el telecontrol mediante MYRIO FPGA y el software LabVIEW, para lo cual se elaboró un instrumento virtual con las características de funcionamiento de un control RC, a través de circo señales de tipo servo que simulan los movimientos del cuadricoptero como el alerón, elevador, acelerador, giro y modos de vuelo. Para la conexión entre dispositivos se configuro el punto de acceso de WiFi de myRIO y se realizó las pruebas de alcance de señal en diferentes lugares, en un área cercana al Aeropuerto Internacional Cotopaxi, la cual fue limitada por los inhibidores lo que produjo una reducción al 5% de la señal WiFi de 120m a 6 metros de altura y la segunda prueba se realizó en otro sector con un alcance de 10 metros de altura.