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http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/32101
Título : | Diseño y construcción de un prototipo de brazo robótico de 6 GDL con movimiento restringido por planos, activado mediante señales EEG- SSVEP para contribuir a la autonomía de personas con discapacidad en las extremidades superiores |
Director(es): | De la Cruz Guevara, Danni Rodrigo |
Autor: | Albán Escobar, Maritza Elizabeth y Navarrete Arroyo, Pablo Steve |
Palabras clave : | ROBÓTICA ASISTENCIAL INTERFAZ CEREBRO-COMPUTADOR (BCI) POTENCIALES VISUALES EVOCADOS EN ESTADO ESTABLE (SSVEP) |
Fecha de publicación : | 2022 |
Editorial: | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica |
Citación : | Albán Escobar, Maritza Elizabeth y Navarrete Arroyo, Pablo Steve (2022). Diseño y construcción de un prototipo de brazo robótico de 6 GDL con movimiento restringido por planos, activado mediante señales EEG- SSVEP para contribuir a la autonomía de personas con discapacidad en las extremidades superiores. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí |
Abstract: | Se diseñó y construyó un prototipo de brazo robótico con movimiento restringido por planos enfocado a contribuir con la autonomía de personas con discapacidad en sus extremidades superiores activado por señales electroencefalográficas (EEG). Para lo cual, se desarrolló un marco conceptual referente a la discapacidad física motora, la robótica asistencial y las interfaces cerebro-computador (BCI – Brain Computer Interface). Se modeló la cinemática directa e inversa del robot lo que permitió definir el sistema de control. Se consideraron características de geometría, material y elementos electrónicos a utilizar con base a requerimientos del usuario para llegar a un prototipo funcional el cual es simétrico, robusto y modular. Se identificó un espacio de trabajo y trayectorias para el movimiento planar. Finalmente se evaluó el desempeño del robot a través de los criterios establecidos en la norma ISO9283, obteniendo una exactitud y repetitividad en la posición de ±0.85 cm y de ±1.49 cm respectivamente. Para la activación del brazo robótico se desarrolló una BCI bajo el paradigma de estímulos visuales en estado estacionario (SSVEP – Steady State Visual Evoked Potentials). En el preprocesamiento, se utilizaron filtros propios del casco g Nautilus Research. Para la extracción de características, se implementó el método de análisis de componentes principales (PCA – Principal Component Analysis) para separar los artefactos. Y finalmente, en la selección de características se empleó el algoritmo de análisis de Correlación Canónica (CCA – Canonical Correlation Analysis) para comparar las señales de los electrodos con señales senoidales y cosenoidales, lo que permitió obtener una muy buena precisión. En las pruebas online y offline desarrolladas con el sujeto principal se obtuvo una precisión del 83% y 75%, respectivamente. |
URI : | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/32101 |
Aparece en las colecciones: | Tesis - Carrera de Ingeniería Mecatrónica |
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