Repotenciación de la celda de soldadura robotizada que incluye el brazo robótico KUKA KR5-Arc, mesa posicionadora, sujetadores y sistema articulado de extracción localizada de humos de soldadura en el Laboratorio de Robótica Industrial de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE - Sede Latacunga.

Abstract

El presente escrito detalla la repotenciación de la celda de soldadura ubicada en el laboratorio de robótica industrial de la Universidad de las Fuerzas Armadas sede Latacunga, en el que se realizaron tareas de reconfiguración, diagramado, etiquetado y programación de los componentes de la celda de soldadura, además de la depuración de archivos y reasignación de variables físicas y virtuales en el controlador del brazo robótico KUKA KR5 Arc, obteniendo como resultado la comunicación segura entre el brazo manipulador, soldadora Fronius, mesa posicionadora y extractor de humos. De igual manera se mejoró el control de la mesa posicionadora, mediante la implementación de retorno a Home, muestreo de posiciones mediante valores en ángulos y control de movimiento. Además, se realizó la comunicación entre el extractor de humos y el módulo WAGO permitiéndole encender o apagar el extractor desde el KCP del controlador, y la realización de jigs de soldadura en acero inoxidable mejorando la continuidad entre el elemento a soldar y la tierra de la soldadora Fronius. Para demostrar la sinergia entre los componentes de la celda de soldadura se realizó una aplicación de soldadura, en el cual se obtuvo resultados óptimos que aseveran la repotenciación de la celda de soldadura.