Control remoto por voz del robot móvil Pioneer P3-DX

Abstract

El presente proyecto consiste en un control remoto por voz para el robot móvil Pioneer P3-DX que posee el Departamento de Eléctrica y Electrónica de la ESPE. Para realizar el control de la plataforma robótica se han integrado dos entornos de programación distintos, MATLAB escrito en lenguaje propietario y ARIA desarrollada en lenguaje C++. La integración de estas dos aplicaciones es de trascendental importancia debido a las bondades que ambos poseen. Por un lado MATLAB que es un programa para análisis numérico de alta velocidad y procesamiento digital de señales, y por otro ARIA, que posee importantes librerías precompiladas para control de plataformas Pioneer. El programa implementado en MATLAB utiliza las herramientas de procesamiento de señales de manera que se elimine el ruido y se puedan extraer las características fundamentales de la voz para luego compararse con cada una de las características almacenadas en una base de datos. Para esta comparación se utiliza una medida de distancia Euclidiana. La señal almacenada con menor medida de distancia a la grabada representa la de mayor similitud.