Diseño y construcción de un exoesqueleto de 6 GDL para potenciar las capacidades en personas que han perdido la movilidad parcial del miembro superior derecho.

Abstract

El presente trabajo tiene como finalidad el diseño y construcción de un exoesqueleto de 6 GDL para potenciar las capacidades en personas que han perdido la movilidad parcial del miembro superior derecho, mejorando su estilo de vida en el desarrollo de sus actividades. Un exoesqueleto en el ámbito de la robótica es una máquina móvil que está compuesta de una estructura mecánica como marco y una fuente de alimentación que suministra la energía para el movimiento de la extremidad. Un exoesqueleto es, una estructura diseñada para ser usada sobre el cuerpo humano como una prenda de vestir, sirve de apoyo y es usado para asistir movimientos o aumentar la fuerza en un ser humano. Para la construcción se toma en cuenta la adquisición de señales electromiográficas, el procesamiento de las mismas, y el control de los actuadores. El sistema de control está diseñado para utilizar las señales mioeléctricas musculares, se esperan niveles de señales bajos y comportamientos diferentes en el funcionamiento de los músculos de cada individuo, y así procesarlas obteniendo una señal de control del servomotor en tiempo real acorde a la magnitud de la intención del paciente. Esta iniciativa, es de gran interés debido a que en el Ecuador no existen proyectos de este tipo y los resultados obtenidos permitirán desarrollar otras aplicaciones relacionadas con la biomecánica de extremidades, aportando en gran parte el desarrollo de nuevas tecnologías en el país e incluso una nueva competencia en el mercado, a nivel nacional e internacional.