Abstract:
El presente proyecto tiene la finalidad de utilizar visión artificial, para controlar el vuelo de un cuadricóptero logrando que este se vuelva autónomo. Esto se realiza por medio del uso software libre y un sistema operativo dedicado explícitamente al control y comunicación de robots. Por medio de visión artificial se conseguirá la detección de personas que es el objetivo principal de este proyecto. Todo esto se lo realiza por medio de una cámara estática, que adquirirá las imágenes para ser procesadas, y así enviar la orden de despegue y persecución al cuadricóptero. El uso del cuadricóptero es esencial ya que es el encargado de realizar el seguimiento a las personas que han sido detectadas por la cámara estática, realizándose el control por medio de un software libre llamado ROS. Este entre sus características tiene librerías que facilitan la comunicación con diferentes plataformas robóticas. Al tener estas características se requiere: crear un workspace o espacio de trabajo donde los paquetes a ser usados se almacenan y a su vez estos puedan ser creados, modificados o instalados, realizar una comunicación entre nodos ya que de esa manera estos comparten información para realizar una ejecución compleja, suscribirse a temas (tópicos) es decir identificarse ante un nodo para que este le envié datos o señales de control y publicar tópicos es decir un nodo declara que va a publicar un tema. Las actividades mencionadas son necesarias para realizar el control y cumplir con el objetivo, logrando un vuelo autónomo del cuadricóptero, mientras este persigue a una persona; obteniéndose como resultados una comunicación y un control óptimo del mismo, teniendo presente que al ser un prototipo se puede realizar más investigaciones.
