Resumen:
El proyecto de investigación consistió en diseñar una estrategia de control energético para el robot Dagu usado para la identificación de sustancias explosivas que basándose en la medición del estado de carga de las baterías permita regular el funcionamiento de las baterías obteniendo un aumento en el tiempo de funcionamiento en un ciclo de carga. Para lograr esto, inicialmente se separó cada uno de los elementos para redistribuirlos en forma de módulos, de tal manera que posean características de funcionamiento similares. Además se diseñó e implementó un algoritmo de estimación de estado de carga a través del método de conteo de amperios hora, de tal manera que se obtenga una variable de salida con la cual el algoritmo de control sea capaz de regular la cantidad de energía eléctrica restante en las baterías de polímero de litio. Durante la fase de implementación de los algoritmos se utilizó una programación basada en sistemas operativos en tiempo real, que ofrecen un mejor desempeño en la ejecución de tareas. Este procedimiento se llevó a cabo dentro del microcontrolador que rige el movimiento y sensado químico. Por último se estableció una comparación del funcionamiento del algoritmo antes y después de la ejecución del control de reglas, en el que se obtuvo un incremento en la autonomía de la batería del 57% durante un ciclo de carga completa.
