Abstract:
El presente trabajo diseña e implementa un vehículo aéreo no tripulado resistente al impacto, que permita el vuelo omnidireccional en el laboratorio de Mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE extensión Latacunga. El proyecto se ha dividido en tres áreas importantes que son; el diseño e implementación mecánica, electrónica y de control omnidireccional. Los resultados para la validación del vuelo Omnidireccional se evaluaron en tres categorías, B: Bueno, R: Regular. M: Malo, basándose en recomendaciones para los estándares de vibraciones en UAVS de la comunidad Ardupilot. Se determinó que los límites para las vibraciones en los ejes X e Y sean menores que ±30 m/s^2, y en el eje Z de ±60 m/s^2 en modo estable, durante los vuelos de prueba. Para todas las trayectorias realizadas en el UAV diseñado, se puede observar que la estructura Omnidireccional presenta ventajas en vuelo estabilizado, evidenciando movimientos de manera suavizada, cumpliendo algunas características de los robots holonómicos. Adicionalmente se pudo contrastar que el UAV Omnidireccional tiene un 17.95% de mejoría en las características de estabilidad, en relación a las rutas evaluadas, de manera que éste vehículo aéreo, demuestra particularidades propias para la ejecución de trayectorias de vuelo, debido a que la estructura está dedicada a resistir condiciones de vuelo susceptibles a impacto, garantizando además que el frame o chasis adherido conserve su forma y pueda volar hasta 25 metros disminuyendo el riesgo de daño permanente en toda la plataforma omnidireccional. Es necesario considerar que siempre existirán vibraciones producidas por el movimiento omnidireccional, en este caso se ha mejorado en un 4.14% esta característica, ya que estos dispositivos de vuelo son sensibles a las perturbaciones, por lo que se podría asegurar que, el UAV Omnidireccional tendrá ventaja para condiciones de vuelo en ambientes externos.
