Abstract:
Este trabajo de investigación busca determinar las coordenadas geográficas de un objeto en un terreno de interés mediante la aplicación de la metodología Denavit-Hartemberg para el sistema de vigilancia y reconocimiento desarrollado en el CID-FAE (SEO-D1).El SEO-D1 a pesar de no ser un robot al cual comúnmente se aplica la metodología D-H, se le da este enfoque siendo que el mismo posee ciertos atributos a los cuales se puede realizar su respectivo símil a los atributos de un robot. Una vez establecida la orientación se ve necesaria la aplicación de cartografía matemática para la ubicación geográfica tanto en coordenadas UTM como en coordenadas geográficas del objeto de interés.Las pruebas realizadas en simulación basándose en las capacidades reales de los equipos que conforman en el SEO-D1 dan como resultado los valores de alcance máximo del sistema en relación a valores tolerables de error. La exactitud del sistema depende directamente de los valores recibidos de los múltiples instrumentos que posee el SEO-D1 (INS, altímetro, y Servomotores).La estimación de las coordenadas de un objeto de interés en tiempo real proporcionará información en apoyo de las operaciones militares, en lineamiento a las políticas de la seguridad nacional y defensa del territorio nacional.
