Abstract:
El proyecto describe el diseño e
implementación de controladores clásicos y en el espacio
de estados para el Levitador Magnético. Para el diseño
de los controladores se obtuvo el modelo matemático del
levitador magnético mediante los experimentos de
características estáticas, de fuerza electromagnética e
inductancia. Una vez obtenido el modelo matemático se
diseñó un controlador PD y un controlador PID. Para el
diseño de los controladores en el espacio de estados se
representó al levitador magnético mediante ecuaciones
de estado. Se diseñó e implementó el controlador con
realimentación completa de estados, con estimador de
estados y estimador de orden reducido.Para el diseño de
los controladores PD, PID se utilizó la técnica del lugar
geométrico de las raíces. Para la selección de los polos
en la realimentación completa de estados se utilizó la
técnica del lugar geométrico de las raíces simétrico
(SRL).El controlador PD estabilizó el
sistema mientras que el controlador PID eliminó el error
en estado estable. Con los controladores en el espacio de
estados se obtuvo un error del 3% con realimentación
completa de estados, 5% con estimador de estados y el
6% con el estimador de orden reducido.
