Abstract:
En el presente trabajo de titulación, contempla la implementación de un sistema de operación off-line del robot Mitsubishi Melfa RV 2SDB a través del motor de videojuegos Unity. Por medio del estudio preliminar se incorporó en el motor de juego un aula virtual, la estructura que sostiene el manipulador y el robot Mitsubishi Melfa RV 2SDB. Para la cinemática directa e inversa del robot se efectuó dos soluciones, primero resolver la configuración por medio de los parámetros de Denavit Hartenberg para hallar la matriz de transformación homogénea, segundo, la resolución por medio modelo diferencial de la jacobiana o jacobiana inversa que relaciona las variaciones entre velocidades articulares y del efector final misma que se efectuó en el controlador para realizar trayectorias. En el simulador colocó 4 entradas para el movimiento del robot una de ellas el Wii Motion Plus y para la programación que realiza el usuario en el interfaz es seleccionar y configurar que tipo de trayecto ya sea punto a punto, línea, arco o circulo esto es gracias a la estructura de herencias y polimorfismos que permite modularidad y reutilización de código todo esto se ejecutó por medio del scripting en C# en Unity. Finalmente se analiza en función a la precisión y eficiencia las trayectorias del simulador, por medio de la comunicación TCP/IP de la controladora con Matlab, y, a su vez se valida la hipótesis referente al proceso de aprendizaje con los estudiantes, midiendo el nivel de conocimiento adquirido después de su uso.
