Diseño y construcción de un prototipo móvil con capacidad de aprendizaje para la navegación en laberintos

Abstract

El presente proyecto tiene como finalidad diseñar y construir una Plataforma Móvil con capacidad de aprendizaje para navegación por laberintos desconocidos. El Prototipo esta impulsado por dos servomotores que le permiten, mediante una lógica de control, el desplazamiento frontal y los giros tanto hacia la derecha, izquierda y de 180 grados. El sistema de percepción se lo realiza mediante el uso de sensores de proximidad ubicados de manera estratégica dentro de la Plataforma; con esto se tiene un mejor entendimiento del entorno en el que se desenvuelve. Para el procesamiento y acondicionamiento de las señales, se optó por el uso de un Microcontrolador, en el que se encuentra programada la lógica de control de navegación y aprendizaje. El método utilizado para la resolución de laberinto es el denominado mano en la pared, con el cual se garantiza que el Prototipo pueda encontrar la salida del laberinto en su Etapa de Entrenamiento (Navegación). Finalmente, la lógica de Aprendizaje se basa en el reconocimiento de Eventos (cuando la Plataforma realiza un giro a la derecha, izquierda o un avance frontal) que se guardan en un registro de Estados. Este registro puede ser alterado ante la presencia de una ruta sin salida