Abstract:
Se diseñó e implementó un controlador programable basado en el microcontrolador 16F877 para la estación neumática PN-2800 del laboratorio de Robótica de la Escuela Politécnica del Ejército.
Las rutinas de control para la estación neumática pueden ser descargadas al microcontrolador desde una PC mediante transmisión serial. Las rutinas controlan ocho cilindros, dos cremalleras, dos grippers que conforman la estación neumática. Estos elementos se activan mediante electro-válvulas que son comandadas mediante señales discretas desde el microcontrolador. El controlador recibe las señales de 26 sensores de proximidad que indican la posición de los actuadores neumáticos de la estación. Un programa implementado en el controlador permite la comunicación bajo el protocolo MODBUS RTU para el monitoreo y control de la estación neumática mediante el software HMI de Lookout.
El sistema tiene dos modos de funcionamiento: Auto sostenido y HMI con PC. En el modo auto sostenido el control se realiza en el microcontrolador y trabaja sin monitoreo en la PC. En el modo HMI con PC el control y monitoreo lo realiza la PC.
Con el controlador implementado se reemplazó el PLC MODICON que controlaba originalmente a la estación neumática.
