Abstract:
Mundialmente las industrias que manejan brazos robóticos para los diversos procesos dentro de una planta son implementadas con cambiadores automáticos de herramientas, con el fin de aumentar las aplicaciones de uso e incrementar la productividad, proporcionando flexibilidad para cualquier proceso automatizado con el fin de cambiar herramientas y servicios: eléctricos, neumáticos, y fluidos. Por ello en este artículo se describe el diseño y la construcción de un cambiador automático de herramientas para el brazo robótico KUKA KR 16 en el Laboratorio de Robótica de la ESPEL en la celda número 2 y 3, mismo que permite cambiar una herramienta de manera automática seleccionado un programa desde el KCP del robot. El sistema está constituido por un plato master el cual tiene un mecanismo de bloqueo para expulsar o contraer 6 bolas, de esta manera, juntar al master con el plato tool en una condición de seguridad sin fallos, al tool está sujeto la herramienta a cambiar mediante un disco de interfaz denominado plato en V. Además, como soporte o estante para las 3 herramientas tiene una estructura de Aluminio tipo T en la cual estarán suspendidas las herramientas a cambiar. Como sistema de control se programa subrutinas en el mismo KCP del brazo obteniendo así dos programas uno para tomar y otro para dejar la herramienta seleccionada por el usuario.
