Sistema de control de brazo robótico mediante ondas cerebrales desarrollado en software libre para asistencia a personas con capacidades especiales.

Abstract

El presente proyecto describe el desarrollo y la implementación de un algoritmo de control desarrollado en lenguaje de programación de software libre como lo es Python, mediante el cual se crea una interfaz gráfica amigable con el usuario que permite ejecutar diferentes tareas establecidas para el brazo robótico, ya sea mediante la ejecución de trayectorias predeterminadas como realizar una circunferencia o una silla de montar con diferentes valores tanto de altura como de radio, adicionalmente se presenta la opción de controlar al brazo robótico mediante el uso de un joystick, el mismo que está configurado para variar la posición del extremo operativo del robot en los ejes X,Y,Z. Para la implementación del algoritmo de control del brazo robótico se utiliza el modelamiento cinemático directo, el cual mediante una serie de cálculos matemáticos permite ubicar en el espacio tridimensional al extremo operativo del robot. El algoritmo también se enfoca en responder a las señales emitidas por los dieciséis electrodos del casco Emotiv EPOC, permitiendo así a una persona con capacidades especiales simular el movimiento de una de sus extremidades superiores mediante un brazo robótico. Al establecer una interfaz invasiva cerebro máquina, el algoritmo de control desarrollado permite al brazo robótico cumplir con las órdenes establecidas por el usuario.