Diseño e implementación de un dispositivo háptico para el manipulador robótico industrial KUKA KR 16

Abstract

Actualmente el desarrollo de mandos a distancia que permiten la teleoperación en tiempo real de dispositivos y maquinarias eléctricas o electrónicas se encuentra auge, por este motivo en el presente proyecto nos planteamos desarrollar un dispositivo háptico de tres grados de libertad que permita la teleoperación de un manipulador robótico industrial de arquitectura cerrada como es el KUKA KR16, para lograr tareas de posicionamiento y así mostrar a los estudiantes de una forma tangible uno de los métodos de programación contemplados en el sílabo de la materia de robótica industrial. El presente proyecto de titulación propone desarrollar un dispositivo que permita realizar la tele operación de tipo maestro - esclavo, la cual consiste en que el robot industrial imite los movimientos que el operador configure en el dispositivo háptico. Para llevar a cabo la ejecución se utilizó el modo experto de programación con el que cuenta el controlador KR C2, lo cual permitió lograr la comunicación serial con la interfaz del dispositivo.