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http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/12445
Título : | Diseño e implementación de un controlador mediante software libre para el manipulador Scorbot-ER III de 5 grados de libertad. |
Director(es): | Acuña, Fausto |
Autor: | Aldaz Saca, Nelson Hernán |
Palabras clave : | BRAZO ROBÓTICO SOFTWARE LIBRE SCORBOT ARDUINO |
Fecha de publicación : | 19-Feb-2016 |
Editorial: | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga. Carrera de Ingeniería Mecatrónica. |
Citación : | Aldaz Saca, Nelson Hernán (2016). Diseño e implementación de un controlador mediante software libre para el manipulador Scorbot-ER III de 5 grados de libertad. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga. |
Abstract: | En este proyecto se desarrolló un controlador genérico de cinco grados de libertad operado mediante software libre para el manipulador SCORBOT-ER. El desarrollo del controlador se resume en cuatro etapas: diseño e implementación del controlador, desarrollo de la HMI y pruebas de funcionamiento. Durante la fase del diseño del controlador se estudiaron los actuadores y sensores del SCORBOT para determinar los parámetros de control y seleccionar los componentes del controlador: controladores para motores DC L298N, tarjeta de control Arduino Mega, puertos de comunicación DB25, encoders a medida, circuito distribuidor de voltaje y fuente ATX de 700 W; cumplida esta tarea, la implementación del controlador se realizó de acuerdo a las hojas técnicas y especificaciones del robot y de cada uno de los componentes del controlador. Como punto de partida en el desarrollo de la HMI, fue necesario realizar la selección del sistema operativo de trabajo y el programa específico sobre el que se escribió la aplicación; el desarrollo de la HMI en VPython satisfizo los requerimientos del robot y el controlador ensamblado en las fases anteriores; además, el lenguaje de programación Python presenta la ventaja de ser multiplataforma por lo que la HMI del controlador puede ejecutarse sobre los principales sistemas operativos; en la HMI, las siguientes funciones fueron implementadas: cinemática directa, cinemática inversa, rutina de secuencias, interpolación lineal e interpolación circular. Finalmente tanto el controlador como el HMI fueron sometidos a pruebas de posicionamiento para verificar su desempeño dando como resultado que las posiciones alcanzadas tuvieron un error máximo de 0,0001 mm con respecto a las deseadas. |
URI : | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/12445 |
Aparece en las colecciones: | Tesis - Carrera de Ingeniería en Mecatrónica (ESPEL) |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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T-ESPEL-MEC-0075.pdf | TRABAJO DE TITULACIÓN | 3,39 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
ESPEL-MEC-0075-P.pdf | PRESENTACIÓN | 1,13 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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