Diseño y construcción de un prototipo de plataforma robótica para aplicaciones en seguridad

Abstract

El presente trabajo de titulación está enfocado en el desarrollo y estudio de la robótica móvil, para lo cual se diseñó y construyó un prototipo de plataforma móvil robótica capaz de desenvolverse en terrenos irregulares y resistir las condiciones adversas del medio ambiente, con el principal objetivo de generar un sistema de vigilancia dinámico, así como dotar al CICTE de una plataforma en la cual se puedan realizar futuros desarrollos en el campo de la robótica. El documento empieza exponiendo los aspectos generales de la robótica móvil, involucrando: Configuraciones mecánicas, localización, sensores, teleoperación, navegación reactiva. A continuación se muestra el diseño y la selección de alternativas para solventar los requerimientos. A nivel mecánico se expone el diseño, selección y construcción de los componentes entre los cuales están: chasis, ejes y selección de componentes, transmisión de potencia, impermeabilización. A nivel eléctrico se expone el acondicionamiento de sensores, la selección de elementos y el diseño del circuito electrónico para satisfacer las necesidades energéticas de los diversos dispositivos. A nivel de software la plataforma robótica está estructurada y diseñada basándose en la utilización de ROS (Robotic Operacional System). Finalmente se realizaron las pruebas correspondientes para verificar el desenvolvimiento de la plataforma robótica en entornos irregulares, midiendo así su desempeño y funcionalidad, con lo cual se redactó las conclusiones obtenidas con sus respectivas recomendaciones para la implantación y desarrollo de futuras mejoras.