Seguimiento de trayectorias para un cuadricóptero Parrot basado en un controlador difuso

Abstract

Los vehículos aéreos no tripulados conocidos como UAV por sus siglas en inglés, o drones en la actualidad tiene muchas áreas de aplicación que pueden ir desde la seguridad y defensa, hasta el ocio o recreacionales. La mayoría de drones comerciales utilizados para recreación o fines lúdicos tiene la característica de ser manejados por un operador, es por este motivo que en el presente trabajo de investigación se desarrolló un sistema de seguimiento de trayectoria basado en controladores de lógica difusa. El proyecto se dividió en: comunicación entre el dron y el ordenador utilizando el meta sistema operativo Robot Operating System o ROS y Matlab; extracción de características de las imágenes captadas por el dron, en esta sección se recurrió al uso de la cámara integrada que posee el dron y al uso de librerías de visión por computadora; desarrollo de los controladores basados en lógica difusa para las variables de control de Roll y Yaw para gobernar los movimientos que realice el dron; diseño de la interfaz HMI la cual permite realizar el control y monitoreo del proyecto. Se realizaron pruebas en interiores y exteriores con el fin de comprobar la eficiencia del algoritmo en estos dos ambientes, obteniendo por resultado una eficiencia para completar la trayectoria en interiores del 86.66% y una eficiencia para completar la trayectoria en exteriores del 73.33%.