Diseño e implementación de algoritmos con robótica cooperativa para la clasificación de objetos de color en un entorno estructurado

Abstract

En el presente trabajo de titulación se realiza la búsqueda, detección y clasificación de objetos de color en un entorno estructurado, mediante el diseño e implementación de algoritmos de control en un sistema de múltiples robots cooperativos con método de control central. El sistema consta de cinco robots en configuración diferencial, de los cuales solamente el robot guía está equipado con una cámara, la misma que proporciona información visual para la detección y localización de objetos de color en el entorno estructurado; además de un sensor ultrasónico para la corroboración de los datos de distancia obtenidos de la cámara. Los demás robots están provistos con brazos electromecánicos para la clasificación de los objetos de color, y de sensores para la geolocalización. Los robots utilizan el método RSSI (Received Signal Strenght Indicator), para determinar la ubicación de los mismos en el entorno.