Diseño e implementación de controladores clásicos y en el espacio de estados para el levitador magnético MLS

Abstract

El proyecto describe el diseño e implementación de controladores clásicos y en el espacio de estados para el Levitador Magnético. Para el diseño de los controladores se obtuvo el modelo matemático del levitador magnético mediante los experimentos de características estáticas, de fuerza electromagnética e inductancia. Una vez obtenido el modelo matemático se diseñó un controlador PD y un controlador PID. Para el diseño de los controladores en el espacio de estados se representó al levitador magnético mediante ecuaciones de estado. Se diseñó e implementó el controlador con realimentación completa de estados, con estimador de estados y estimador de orden reducido.Para el diseño de los controladores PD, PID se utilizó la técnica del lugar geométrico de las raíces. Para la selección de los polos en la realimentación completa de estados se utilizó la técnica del lugar geométrico de las raíces simétrico (SRL).El controlador PD estabilizó el sistema mientras que el controlador PID eliminó el error en estado estable. Con los controladores en el espacio de estados se obtuvo un error del 3% con realimentación completa de estados, 5% con estimador de estados y el 6% con el estimador de orden reducido.