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http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/20669
Título : | Diseño y construcción de un robot serpiente modular con control de trayectoria por visión artificial para exploración y monitoreo en un entorno controlado. |
Director(es): | Córdova Cruzatty, Andrea Concepción |
Autor: | Jiménez Torres, Lenin Eduardo |
Palabras clave : | ROBOT MODULAR VISIÓN ARTIFICIAL CONTROL DE LOCOMOCIÓN CONTROL DE TRAYECTORIA |
Fecha de publicación : | 25-abr-2019 |
Editorial: | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica |
Citación : | Jiménez Torres, Lenin Eduardo (2019). Diseño y construcción de un robot serpiente modular con control de trayectoria por visión artificial para exploración y monitoreo en un entorno controlado. Carrera de Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga. |
Abstract: | En el presente proyecto se diseñó y construyó un robot modular de tipo serpiente que emplea un sistema de visión artificial para determinar una trayectoria óptima de desplazamiento, implementado en un entorno donde se manipula la luminosidad, el color y los obstáculos. El robot se estructura mediante tres tipos de módulos manufacturados con impresión 3D – FDM, cuya combinación permite adquirir la locomoción deseada además permitir la integración de sensores y actuadores. El operador puede determinar el destino de la trayectoria mediante una navegación libre con la cámara. El sistema de control, se conforma de dos subsistemas, el de visión artificial, el cual determina la dirección del desplazamiento en base a la identificación de obstáculos y al área de seguridad del robot, además de la compensación angular en caso de desviación en la dirección del destino seleccionado, controlando así la trayectoria del robot. El segundo subsistema es el de control de locomoción que determina la orientación de los eslabones y el desplazamiento del robot. |
URI : | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/20669 |
Aparece en las colecciones: | Tesis - Carrera de Ingeniería en Mecatrónica (ESPEL) |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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T-ESPEL-MEC-0172.pdf | TRABAJO DE TITULACIÓN | 6,08 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
ESPEL-MEC-0172-P.pdf | PRESENTACIÓN | 3,56 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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