Diseño e implementación de un control inteligente para navegación autónoma de dos mini-drones y reconstrucción de objetos 3D

Abstract

El presente trabajo de titulación tiene como objetivo la navegación de mini-drones para realizar una representación 3D de un objeto basado en fotografías de cámaras monoculares emulando el comportamiento de una cámara estéreo. En el desarrollo del presente proyecto se observó que el uso de un solo mini-dron logra mediante la toma de fotografías desplazadas, y con un procesamiento de fotografías posterior al vuelo, una reconstrucción del entorno deseado. Para lograr que el dron rodee al objeto tomando fotografías de forma autónoma se diseñó e implementó un sistema de estabilidad de vuelo fuzzy el cual trabaja en cascada con un control de trayectoria. Adicionalmente se optimizó el número de fotografías almacenadas mediante el reconocimiento de objetos. Para el control y supervisión por parte del usuario del sistema se desarrolló una interfaz gráfica y una visualización de trayectoria en el entorno RViz. La reconstrucción 3D del objeto se basó en el cálculo de disparidad entre dos fotografías consecutivas y la adición de profundidad a la imagen del objeto