Diseño e implementación de una celda colaborativa robotizada mediante robots móviles y humanoides para clasificación de objetos

Abstract

En décadas pasadas se utilizaban robots gruesos y rígidos, actualmente las personas se están moviendo hacia el uso de robots colaborativos. En el presente documento se presenta el desarrollo de una celda colaborativa robotizada utilizando robots humanoides y móviles para la clasificación de objetos de acuerdo al color, el proyecto se dividido en 5 etapas: la arquitectura de control, en donde se realiza el diseño de un sistema multi-agente, que permitirá la comunicación entre todos los compones de la celda colaborativa; la detección de objetos, en donde mediante técnicas de procesamiento de imágenes se busca los objetos de interés de acuerdo a su color, para lo cual se usa una cámara dentro de la celda, cubriendo un área de 120cm x 90cm; la asignación de objetivos, en la que se determina el objeto de interés más cercano a cada robot y este proceda a desplazarse a su ubicación, empleando algoritmos matemáticos que permiten la realización de los cálculos necesarios; la manipulación, encargada de la recolección y traslado de los objetos de interés en cada uno de los robots y finalmente la etapa colaborativa, la cual se encuentra validando constantemente peticiones de ayuda, ya sea por colisión de los robots con algún objeto o por no poder acceder al objeto deseado. El desarrollo del proyecto se lo realizo con lenguajes de programación como Python y C++, utilizando los softwares de Python IDLE, Arduino, Thonny y R+ Task 3.0.