Diseño e implementación de un controlador con realimentación estática de estados usado desigualdades matriciales para el levitador magnético MLS

Abstract

En este proyecto se aplica las desigualdades matriciales lineales para el diseño y la obtención de controladores de realimentación de estados mediante la caja de herramientas de LMI de MATLAB, se realiza la implementación de esta técnica en el sistema de levitación magnética del laboratorio de servomecanismos. Se realizó la formulación de problemas de control H2, H8 y ubicación de polos mediante LMI s para plantas en general, se resolvió el problema de control H2 para el sistema de levitación magnética para minimizar la norma cuadrática del vector formado por la posición, la velocidad, la corriente y la señal de control con el fin de minimizar la energía del vector formado por estas señales, mientras que el problema de minimización de la norma infinita del vector formado por las señales del error en la posición, control, velocidad y corriente tiene por objetivo minimizar la ganancia rms de estas señales con respecto a la señal de entrada, mediante el problema de ubicación de polos en regiones LMI se asegurara que los polos del sistema en lazo cerrado se coloquen en una región estable. El control mediante la utilización de las normas cuadrática e infinita consiguen una inmediata estabilización del sistema siempre y cuando el modelo matemático de la planta sea correcto, a diferencia de otros tipos de controladores como es el caso del control por el lugar geométrico de las raíces en el cual se realiza un ajuste fino de las raíces para conseguir la estabilización.