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http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/24344
Título : | Diseño y construcción de un robot móvil tipo diferencial didáctico para aplicación de técnicas de control basado en algoritmos tradicionales e inteligentes en el laboratorio de la carrera Ingeniería Mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE sede Latacunga. |
Director(es): | Constante Prócel, Patricia Nataly |
Autor: | Macas Llamuca, Johan Enrique Recalde Simancas, Luis Fernando |
Palabras clave : | MÓVIL DIFERENCIAL CONTROLADORES TRADICIONALES CONTROLADORES INTELIGENTES |
Fecha de publicación : | 19-mar-2021 |
Editorial: | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. |
Citación : | Macas Llamuca, Johan Enrique. Recalde Simancas, Luis Fernando (2021). Diseño y construcción de un robot móvil tipo diferencial didáctico para aplicación de técnicas de control basado en algoritmos tradicionales e inteligentes en el laboratorio de la carrera Ingeniería Mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE sede Latacunga. Carrera de Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga. |
Abstract: | Este trabajo se basa en el diseño y construcción de un robot móvil tipo diferencial, el cual será usado como módulo de pruebas de algoritmos de control tradicionales e inteligentes. El robot móvil fue diseñado para que pueda transportar hasta 1 kg y se utilizó Ros como sistema de comunicación entre el robot y la el computador encargado de ejecutar los algoritmos. Los algoritmos de control tradicionales que fueron implementados son: (1) Control proporcional basado en el modelo, (2) Control predictivo basado en el modelo y los controladores inteligentes son: (1) Controlador Proporcional Derivativo adaptativo basado en lógica difusa y (2) Controlador P adaptativo basado en redes neuronales artificiales. El desempeño de los controladores fue validado en el robot diseñado en este trabajo Wall3, demostrando el correcto funcionamiento de los mismos, demostrando la estabilidad de los controladores y la robustez del sistema. Además, se generó un simulador usando Webots donde de igual forma de valido los controladores obteniendo resultados similares al robot real. Finalmente, para un mejor uso del sistema se desarrolló una interfaz de usuario donde, el operario puede seleccionar de forma sencilla entre los distintos tipos de controladores, además ir verificando su funcionamiento ante diferentes configuraciones en los controladores. |
URI : | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/24344 |
ISSN : | MEC-0207 |
Aparece en las colecciones: | Tesis - Carrera de Ingeniería en Mecatrónica (ESPEL) |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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T-ESPEL-MEC-0207.pdf | TRABAJO DE TITULACIÓN | 14,07 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
ESPEL-MEC-0207-P.pdf | PRESENTACIÓN | 3,07 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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