Diseño e implementación de controladores clásicos y en el espacio de estados para el sistema servomotor del laboratorio de servomecanismos

Abstract

El proyecto está enfocado a los métodos de diseño para la obtención de controladores tanto clásicos como en el espacio de estados para el sistema servomotor (MSS) del laboratorio de servomecanismos. Para los controladores clásicos se realizó diseños basados en la respuesta de frecuencia y en el lugar geométrico de las raíces. Se resolvió un compensador en adelanto utilizando el diseño de Bode, también un compensador en adelanto-atraso mediante el método geométrico del lugar de las raíces, así como un controlador PID basado en técnicas de sintonización (Ziegler_Nichols) y en métodos analíticos.Para los controladores en el espacio de estados se aplicó los métodos de realimentación completa de estados para la ubicación de polos y los estimadores de estado (completo y reducido) que se usan cuando no se pueden medir todos los estados del sistema.