Diseño e implementación de un sistema de visión estereoscópica para el posicionamiento del brazo robótico CRS-A255

Abstract

Desde que el hombre existe, una de sus mayores ambiciones ha sido reproducir los sistemas biológicos que lo conforman, fundamentalmente aquellos que han sido llamados sentidos, tacto, olfato, gusto, oído y visión. La agrupación de estos sentidos en un organismo que actúe con inteligencia, capaz de realizar tareas y bajo la voluntad del hombre toma el nombre de androide. La visión es el más importante de los sentidos, al recibir aproximadamente el ochenta por ciento de la información sensorial que llega al cerebro. El hombre ya ha sido capaz de capturar su entorno simulando así una de las primeras funciones que tiene la visión, sin embargo este sentido realiza numerosos procesos que son estudiados con vehemencia en la actualidad. El reconocimiento de formas, estimación de profundidad, tamaño, color, textura y trayectoria de objetos son solo algunos de estos procesos. Al fijar nuestra atención en la estimación de la profundidad aparece de inmediato la técnica de visión estéreo. Esta toma como base el modelo biológico, al tener dos ojos podemos percibir la profundidad de los objetos gracias a la diferencia entre las dos imágenes, y el proceso implícito que se realiza en el cerebro. En este contexto, el presente proyecto implementa un sistema de visión computacional que mediante la técnica estereoscópica calcula la profundidad y ubicación de un objeto y trasmite esta información al sistema robótico CRS-A255 para que se posicione sucesivamente....