Diseño e implementación de un controlador robusto para el módulo experimental de control de temperatura de un flujo de aire pct-2

Abstract

El presente proyecto describe el diseño e implementación de un controlador robusto para el control de temperatura del módulo PCT-2 Degem System. Se incluye la obtención del modelo matemático de la planta en la cual se presenta incertidumbre del tipo retardo. El retardo se produce debido a la distancia que existe entre el dispositivo calentador y el sitio donde se desea controlar la temperatura, adicionalmente el retardo es función del flujo de aire. La síntesis del controlador se realiza mediante la técnica de loop-shaping y el compensador obtenido presenta un desempeño satisfactorio para las distintas condiciones de retardo. Se utilizó Matlab® 7.0, y para la implementación el emulador de plantas SISO analógicas. Debido a la limitación encontrada en el emulador que no permitía trabajar con error bipolar, se realizó la reducción del orden del controlador robusto con el objetivo de obtener los parámetros de un controlador PID que fue posible implementarlo en un PLC. El diseño de controladores precisos, hace necesario que se considere en el proceso de formulación del problema las posibles incertidumbres paramétricas y dinámicas así como las posibles perturbaciones que afectarán al sistema de control