Diseño e implementación de un controlador difuso para el sistema carro-péndulo del laboratorio de Servomecanismos

Abstract

La Escuela Politécnica del Ejército posee en el laboratorio de servomecanismos el sistema Carro - Péndulo que forma parte de una gama de sistemas que permiten aplicar la teoría de control en forma práctica. Este sistema como tal justifica de manera idónea la aplicación de una lógica difusa para su control en modo péndulo invertido debido a la naturaleza de su funcionamiento. El presente proyecto complementa al manual de usuario de este sistema ya que no detalla ciertos aspectos que permitan entender al alumno el hardware así como el software que vienen por defecto como base para poder realizar nuevas pruebas sobre el mismo. Parte del estudio del sistema Carro - Péndulo juntamente con la teoría de lógica difusa. Explica la obtención y desarrollo del modelo no lineal matemático que se encuentra en el manual de usuario. Identifica las constantes que se encuentran inmersas en dicho modelo matemático. Expone los controladores que se encuentran en los modelos de simulación y experimentación del sistema. Con base a todo lo mencionado anteriormente se diseña un controlador de lógica difusa para verificarlo en forma simulada y experimental...