Diseño y construcción de una celda robotizada de clasificación de objetos en movimiento por medio de un robot paralelo tipo delta mediante visión artificial y redes neuronales para el Laboratorio de Robótica Industrial de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Sede Latacunga.

Abstract

En el presente trabajo de titulación se muestra el estudio, diseño y construcción de una celda robotizada de clasificación de objetos en movimiento por medio de un robot paralelo tipo delta mediante visión artificial y redes neuronales, se parte desde la recopilación de información actualizada sobre celdas industriales según diferentes criterios como: la evolución de control, según su configuración, según su generación, según el nivel de inteligencia. A partir del estudio preliminar y tomando en cuenta la posición de los elementos dentro de la célula, tamaños y distancias de operación para el laboratorio de robótica industrial; se procede con el diseño concurrente del robot paralelo tipo delta, banda transportadora y la celda robotizada. La celda robotizada constará con una aplicación con una HMI en la cual presentará dos secciones, la primera sección permitirá entrenar en tiempo real la red neuronal que hará posible la identificación de los objetos a ser clasificados; la segunda sección permitirá monitorear, configurar y controlar las acciones de la celda robotizada. Dando como resultado que los objetos detectados dentro de las clases de clasificación serán trasladados a sus respectivos pallets de almacenamiento y los objetos que no pertenezcan a las clases de clasificación serán depositados al final de la banda transportadora en un pallet de objetos desechados.