Diseño y construcción de una plataforma robótica para exteriores teleoperada para el Laboratorio de manufactura

Abstract

El presente proyecto desarrolló el diseño y construcción de una plataforma robótica para exteriores teleoperada. La misma que tiene como características principales: gran movilidad, alta potencia, largo alcance en teleoperación y resistencia a factores externos ambientales. En la primera parte de este trabajo trata sobre los antecedentes de la robótica, haciendo enfoque en la robótica móvil, además se detalla de manera general los fundamentos más importantes para tener concepción acerca de este tipo de robótica. Se analiza los diferentes casos de locomoción, la cinemática que puede emplear un robot móvil, dando a conocer cuáles son los modelos o configuraciones más adecuados para plataformas móviles. Se exhibe la percepción que debe tener una plataforma robótica para poder operar en un entorno no estructurado, para lo que se implementó un control teleoperación con sistema de imagen en tiempo real, tomando en cuenta factores que pueden alterar el desempeño de este sistema. Se hace uso de la herramienta.