Diseño y construcción de un prototipo experimental de un cuadricóptero estabilizado por control difuso

Abstract

Este proyecto describe el proceso para desarrollar e implementar un controlador de tipo difuso que estabilice un cuadricóptero para la empresa Linkearnet S.A. Con el fin de priorizar el diseño del sistema se utiliza el método del depliegue de la función de calidad o QFD. Primero, se escogen los motores sin escobillas y las hélices que tienen la capacidad de cubrir las demandas del peso total de 4 Kg de la aeronave por medio del método ordinal de criterios ponderados. Segundo, se cursa por todas las etapas necesarias para diseñar un controlador difuso en base al conocimiento heurístico del funcionamiento ideal de la aeronave, que evalua los errores de los ángulos y sus velocidades angulares, prevee las respuestas de control y las traduce a salidas de PWM.