Diseño, construcción e implementación de un robot esférico de 3 grados de libertad utilizando la plataforma ROBOTIC OPERATING SYSTEM ROS

Abstract

El proyecto desarrollado consiste en el diseño y construcción de un manipulador robótico de morfología esférica, el cual utiliza hardware y software en tecnología abierta. El manipulador construido fue implementado en el laboratorio de Procesos de Manufactura de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Cuenta con 4 grados de libertad (3 rotacionales y uno lineal), y es capaz de mover masas de 100 gramos. Fue construido en el Laboratorio de Procesos de Manufactura de la institución, aplicando los conocimientos adquiridos tales como procesos de manufactura, mecanismos, diseño de elementos de máquinas, entre otros a lo largo de la carrera. Es controlado mediante el Sistema Operativo Robótico (ROS), para lo cual fue necesario emplear el sistema operativo Ubuntu. El proyecto se realizó con fines educativos para aportar en el área de la robótica a la universidad; ofreciendo un equipo que permite visualizar y comprender el funcionamiento y la aplicación de teorías de robótica tales como la cinemática directa e inversa.