Diseño y construcción de un prototipo de robot electroneumático escalador para exploración de superficies verticales lisas

Abstract

El presente proyecto describe el diseño y la construcción de un robot electroneumático móvil escalador, basado en un trabajo previo realizado como tesis de la Escuela Politécnica del Ejercito en el 2008, el cual puede moverse con libertad en superficies verticales o con una pendiente pronunciada, gracias a ventosas que se adhieren por la generación de vacío, siempre que la superficie sea lisa no porosa, con la finalidad de explorar espacios de acceso difícil o peligroso. El robot realiza sus movimientos, mediante una combinación de actuadores neumáticos y eléctricos controlados por un microprocesador en una placa Arduino y un operador envía comandos al mismo desde una cierta distancia.