dc.contributor.advisor |
Ibarra, Oswaldo |
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dc.contributor.author |
Sánchez Frías, Alexis Patricio |
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dc.contributor.author |
Terán Gordillo, Andrés Francisco |
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dc.date.accessioned |
2016-12-21T23:43:22Z |
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dc.date.available |
2016-12-21T23:43:22Z |
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dc.date.issued |
2016 |
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dc.identifier.citation |
Sánchez Frías, Alexis Patricio y Terán Gordillo, Andrés Francisco (2016). Diseño y construcción de un brazo robótico antropomórfico de siete grados de libertad con análisis cinemático y dinámico mediante algoritmos genéticos. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí. |
es_ES |
dc.identifier.other |
053065 |
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dc.identifier.uri |
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/11635 |
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dc.description.abstract |
Un objetivo de investigación en la robótica industrial es brindar mayor flexibilidad a un robot, para ahorrar espacio en una fábrica, optimizar la producción, realizar tareas de difícil acceso o evitar colisiones. En el presente proyecto nos propusimos diseñar e implementar un robot de tipo antropomórfico que presente una mayor flexibilidad con respecto a los robots de configuraciones tradicionales. Una de las maneras de agregarle flexibilidad a un brazo robótico es incrementar los grados de libertad, Sin embargo incrementar grados de libertad dificulta el análisis y solución tanto de la cinemática como de la dinámica de un robot de estas características. El brazo robótico que se diseñó tiene siete grados de libertad y la herramienta para resolver el posicionamiento y orientación del robot es un algoritmo genético. Los algoritmos genéticos tienen un principio de optimización que se puede aplicar a un problema de ingeniería como en nuestro caso ayudarnos a resolver la cinemática y dinámica de un brazo robótico de siete grados de libertad. |
es_ES |
dc.language.iso |
spa |
es_ES |
dc.publisher |
Universidad de las Fuerzas Armadas. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. |
es_ES |
dc.rights |
openAccess |
es_ES |
dc.subject |
DISEÑO DE CONTROL AUTOMÁTICO |
es_ES |
dc.subject |
CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE |
es_ES |
dc.subject |
BRAZO ROBÓTICO |
es_ES |
dc.subject |
ALGORITMOS GENÉTICOS |
es_ES |
dc.title |
Diseño y construcción de un brazo robótico antropomórfico de siete grados de libertad con análisis cinemático y dinámico mediante algoritmos genéticos |
es_ES |
dc.type |
bachelorThesis |
es_ES |