Diseño y construcción de un brazo robótico antropomórfico de siete grados de libertad con análisis cinemático y dinámico mediante algoritmos genéticos

Abstract

Un objetivo de investigación en la robótica industrial es brindar mayor flexibilidad a un robot, para ahorrar espacio en una fábrica, optimizar la producción, realizar tareas de difícil acceso o evitar colisiones. En el presente proyecto nos propusimos diseñar e implementar un robot de tipo antropomórfico que presente una mayor flexibilidad con respecto a los robots de configuraciones tradicionales. Una de las maneras de agregarle flexibilidad a un brazo robótico es incrementar los grados de libertad, Sin embargo incrementar grados de libertad dificulta el análisis y solución tanto de la cinemática como de la dinámica de un robot de estas características. El brazo robótico que se diseñó tiene siete grados de libertad y la herramienta para resolver el posicionamiento y orientación del robot es un algoritmo genético. Los algoritmos genéticos tienen un principio de optimización que se puede aplicar a un problema de ingeniería como en nuestro caso ayudarnos a resolver la cinemática y dinámica de un brazo robótico de siete grados de libertad.