Diseño y construcción de un sistema mecatrónico de vigilancia aéreo

Abstract

Gracias a la simplicidad y efectividad del diseño de mini aeronaves de vigilancia, en la actualidad el cuadricóptero se ha convertido en una plataforma estándar para la investigación de vehículos aéreos implementados con diferentes dispositivos multipropósito, abaratando costos e incrementando el desempeño y capacidades de los componentes para su construcción. Un cuadricóptero para un sistema de vigilancia aéreo es un helicóptero pequeño con un máximo de 1m de diámetro con 4 propulsores ordenados en pares, los mismos que son alimentados por un juego de baterías a bordo, además de poseer un dispositivo para la transmisión de imágenes en tiempo real con un alcance establecido. Esta aeronave es autómata. Una microcontrolador a bordo y una variedad de sensores que incluyen acelerómetros, giroscopios, y magnetómetros son los encargados de mantener la estabilidad del cuadricóptero en el aire. Es por esto que se ha escogido esta plataforma para implementar un control de seguimiento de un móvil en tierra, dicho seguimiento debe ser autónomo pero con la capacidad de corregir comportamientos anómalos del sistema por parte de un operador.