Construcción de un prototipo de brazo robótico de 7 GDL teleoperado mediante captura de movimiento inercial

Abstract

Se han desarrollado algunos robots teleoperados en las últimas décadas, todos con el objetivo de proporcionar una función útil a los seres humanos. Muchos de estos han tratado de imitar sustancialmente el comportamiento del movimiento humano y una de las formas de controlarlos ha sido mediante sistemas de captura de movimiento. Como complemento a la teleoperación de robots a distancia, se ha visto conveniente el desarrollo de robots humanoides o de forma humana, debido a esto, se vuelve imprescindible el desarrollo de tecnologías de teleoperación más eficaces y confiables, de tal manera que el operador pueda desempeñarse acorde con la complejidad de la tarea a ser realizada por el robot. La implementación del presente proyecto de investigación abre las puertas para la telerobótica, complementado con un sistema de captura de movimiento inercial, implementado en un manipulador robótico humanoide, de manera que estas puedan integrarse para beneficiar al operador. El tipo de prototipo realizado es didáctico y funcional, consta de un brazo robótico humanoide que imita en tiempo real el movimiento del operador gracias el sistema de captura de movimiento.