Diseño y construcción de un torso robótico colaborativo de dos brazos para la unión de una junta empernada en una celda de trabajo

Abstract

El presente trabajo corresponde al diseño y construcción de un torso robótico colaborativo de dos brazos para la unión de una junta empernada en una celda de trabajo. El objetivo principal del proyecto es la implementación de un manipulador colaborativo capaz de resolver un proceso automático mediante el uso de software libre y la incorporación de visión artificial. A través de la construcción de un segundo brazo antropomorfo basado en el proyecto de titulación elaborado por Sánchez y Terán, el diseño e implementación del torso del manipulador y la celda de trabajo, se obtuvo la estructura del proyecto. Se implementó un planificador para realizar el control de cada uno de los brazos mediante máquina de estados, adicionalmente se creó la interfaz gráfica del programa para manipular el movimiento manual y automático del torso robótico.